Preparar a churrasqueira:
Se desejar, tempere a picanha com suco de limão, sal grosso e pimenta-do-reino, deixando descansar por pelo menos 30 minutos antes de assar.
Acenda o carvão ou ligue a churrasqueira a gás e deixe aquecer até atingir uma temperatura média-alta (aproximadamente 200-220°C).
Coloque a picanha na grelha da churrasqueira, com a parte da gordura virada para cima.
Deixe assar por cerca de 15-20 minutos de cada lado, ou até que esteja no ponto desejado.
Retire a picanha da churrasqueira e deixe descansar por 5-10 minutos antes de fatiar.
Corte em fatias finas, no sentido contrário às fibras da carne, e sirva imediatamente.